Gmina położona jest w południowo - zachodniej części Beskidu Żywieckiego, wzdłuż dolnego koryta rzeki Soły, na wysokości 450 m n.p.m., przy pięknej turystycznej drodze Żywiec - Koniaków - Istebna - Wisła.
    Z letniskowych miejscowości gminy - Milówki, Lalik i Kamesznicy - wyruszyć można na malownicze szczyty otaczające dolinę: Baranią Górę (1220 m n.p.m.), Halę Boraczą (851 m n.p.m.), Prusów (1010 m n.p.m.), a nawet Pilsko (sczyt polski - 1540 m n.p.m.). Zwolenników letnich kąpieli zapraszają czyste wody Soły oraz jej dopływów: Kamesznicy, Bystrej, Janoski i Złatnej. Zdrowy klimat, liczne szlaki górskie i spacerowe, duże obszary leśne sprawiają, że gmina jest chętnie odwiedzana przez turystów.
    Na szczególną uwage zasługuje rezerwat przyrody z bogatą kolekcją unikalnych gatunków drzew. Znajduje się on w Kamesznicy, na terenie parku, w zabytkowym zespole dworskim. We wsiach gminy zobaczyć można również przykłady ludowej sztuki sakralnej; są to figurki przydrożne w Nieledwii oraz kościółek na Pochodzitej.
    Panują tutaj również dobre warunki do zimowego wypoczynku: obfite opady śniegu oraz wyciągi narciarskie w Kamesznicy i sołectwie Szare pozwalają aktywnie spędzić czas w górskiej scenerii.
    Początki miejscowości będących sołectwami gminy związane są z osadnictwem wołoskim na tych terenach. Najstarszy rodowód posiada Milówka, która jako osada powstała najprawdopodobniej w XV wieku. Tylko Laliki, będące wcześniej przysiółkiem osady Szare, swoją odrębną historię kształtują dopiero od 1949 r. Milówka i Kamesznica były w XVII i XVIII w. siedliskiem zbójników - właśnie stąd wywodził się ujęty w 1795 r. ostatni zbójnik Żywiecczyzny, Jerzy Fiedor "Proćpak". Milówka już w okresie międzywojennym była popularną miejscowością letniskową. Wtedy powstała charakterystyczna dla niej, małomiastecdzkowa zabudowa z wyraźnie zaznaczonym centrum.
    Uroda krajobrazu, coraz lepsza baza turystyczna i rozrywkowa sprawiają, że w gminie Milówka można dobrze wypocząć i mile spędzić czas.